Так что, получается, самая крутая ОС PDP-11 выросла из простенькой перфоленточной ОС реального времени? Весело...
Впрочем, я никогда не пользовал эти разнообразные ОС реального времени для задач управления оборудованием - обычно я для управления оборудованием сочинял свой собственный диспетчер задач с корпоративной многозадачностью и мне его хватало. Для написания такой программы годится любая ОС с работающей системой программирования на Макро - я поначалу пользовал нашу компакт-кассетную ОС, сделанную из ПЛОС, потом, как на Э-60 появились диски, стал пользовать RT-11. Полученная управляющая программа работала, чаще всего, на "голом" железе, хотя одна из последних моих разработок (которую я считал потерянной, но недавно нашел дискету с ней), работала под RT11SJ - там надо было писать логи на диски, а, раз есть диск, значит можно и RT-11 загрузить воевать же самому с файловыми системами - зачем, если есть нормальная ОС...