Существует вот такая разработка, эмулирует как раз bdi на avr+sd, исходно появилась в теме пентагона и для пентагона, но вполне успешно запускается на других клонах с кусочком контроллера bdi, у меня есть в виде решения на cpld epm3032 и atmega328p. Но автор ту разработку давно подзабросил, хотя было бы интересно объединить то, что есть здесь и то, что было в той теме.

Там все хорошо, но совместимость неполная - ВГ93 сэмулирована, видимо, частично.
Ну и там бы хотелось какой-то интерфейс для управления образами приделать, поставив более многоногий контроллер.. Может накинемся все вместе ?