Все что печатается из под Win или Linux, печатается в графическом виде. Задача решается такая: получить одинакового вида документ (как на экране) вне зависимости от среды передачи и типа используемого принтера. Для интереса поставьте драйвер мартичного Эпсона под винду и напечатайте в файл используя драйвер принтера, потом можно посмотреть, что получилось в файле. Уверяю что там далеко не ESC последовательности.
Можно сделать такой эксперимент: подключить лазер к параллельному порту компа в Notepad сделать текстовый документ и напечатать используя "copy 123.txt PRN" вот там и будет печать внутренним знакогенератором принтера. Не уверен, что так получится из под Win NT,2k,XP. Из под Линуха можно сделать наверно так "cat 123.txt > /dev/prn (или /dev/lpt)"