Просмотрел тему здесь и на Хабре, и увидел очередное изобретение велосипеда. Ни в коем случае не осуждаю и не высмеиваю топикстартера - сам грешил подобным "велосипедостроением" , поэтому, надеюсь, мой пост не будет совсем уж бесполезным.
Существуют uC/OS, FreeRTOS, ScmRTOS, TNKernel + еще десятки подобных мелких RTOS (по факту это просто вытесняющие диспетчеры), и они не упоминаются в обсуждениях (по-крайней мере я не увидел), вместо этого имеются ссылки на Windows и ReactOS, которые достаточно сложны и, имхо, не совсем соответствуют микроконтроллерной проблематике. Также существует классическая "библия велосипедостроителей" - Jean J. Labrosse "μC/OS, The Real-Time Kernel" - там очень подробно расписаны все нюансы работы мелких RTOS и ряд интересных проблем типа инверсии приоритетов и способы борьбы с ними.
P.S. Лично мой выбор "велосипеда" c 2006 года - tnkernel.com, открыто, бесплатно, просто, быстро и мощно. Каюсь, в свое время тоже чуток поучаствовал в улучшении этого "велосипеда", теперь там часть кода за моим авторством. Также, весьма вероятно, из озорства, напишу ретро-порт TNKernel для PDP-11