В биполярном шаговике который у вас на схеме все просто: поочередно меняете полярность обмоток - и мотор вращается. У вас стоит м\сх H bridge - т.е. счетверенные транзисторные ключи при помощи которых и меняется полярность каждой обмотки, через внешний инвертор.
Чтобы ваша схема крутила двигатель, надо поочередно менять уровни на входах control 1 и control 2, вот так:
1. control1=0 control2=0
2. control1=0 control2=1
3. control1=1 control2=1
4. control1=1 control2=0
5. goto шаг 1
Если не ошибаюсь, традиционный энкодер выдаёт такую же последовательность. Но честно говоря, проще взять готовую плату управления шаговиком, например, pololu которая используется в 3d принтерах и роботах: их везде продают, управление элементарное: входы - шаг, направление вращения, активация. Можно регулировать ток, а также есть режимы дробления шага (до 1/16!)
Делать ныне движок шаговика на H бриджах - изобретение велосипеда, имхо.
Ответить с цитированием