Если ничего не путаю, L293 это просто усилители, подаете на control 1 и control 2 ШИМ сигналы в противофазе, и двигатель в шаговом режиме спокойненько крутится себе.
Вот ссылка на материалы которые здорово мне помогли разобраться с шаговиками. Будут вопросы пишите, сейчас на ночь глядя уже разбираться сложно.
https://yadi.sk/d/nRthA3ylbGi3g