Самый доступный Altera USB Blaster https://aliexpress.ru/item/199594687...id=55302016953
Прошиваются прямо в схеме, по JTAG.
Можно прикрутить вот такой адаптер https://aliexpress.ru/item/329493957...id=66235841050
Но он в разы дороже самого программатора.