P.S. Хочу отметить низкие ресурсные требования данной штуковины. На внутреннее переключение тасков уходит 156-195 тактов. На вызов RTK_TSLICE (отдача времени другим таскам) - 131 такт, на отдачу времени до следующего прерывания - вызов RTK_TIDLE - 164 такта. Итого имеем всего лишь от 287 до 359 тактов на фактическое переключение таска. Если в этот момент происходит отработка критического (синхронизированного) таска - еще 174/138 тактов, но это одноразово. На прерывание уходит тоже всего ничего - 272-296 тактов.