Обход препятствия по контуру

[newart]

Имеется масив допустим 128x128 ячеек, в нем задан обьект произвольной формы, числами 0 и 1.
0 - ячейка проходима, 1 - не проходима.

Задача обойти обьект по периметру и вернуться в точку старта.

Тут видимо самое простое решение это так называемое "правило правой руки".

Но что-то оно у меня не работает, точнее работает частично, иногда застревает на тех или иных комбинациях формы обьекта или обходит не весь обьект.

Кто-нибудь занимался похожим вопросом?

[Advertiser]