Ребят, я тут вспомнил, этак в 2000-2001 году чинил мед аппарат в котором стоял z80 с частотой 4Мгц. Так вот у него ОС (если ее можно так назвать) была МНОГОЗАДАЧНОЙ, переключался жестко по NMI с частотой кажись 50Гц,а мож 25.
Кстати все она была написана на языке FORTH, оказался СУПЕР язык, быстрый, почти как на асме. Аппарат контролировал дыхание пульс и чет еще не помню. И все упевал, в принципе это и есть сабж. Кстати обратите внимание на этот язык, тока не на его реализацию распространенную на спеки, тот был похож на реализацию для РК86, описанного в 95 кажись году в РАДИО.