К разным принтерам теоретически драйвера разные. Если порт принтера известен и использоваться принтер будет в CP/M, то драйвер принтера можно сделать легко самому - там ведь всего-то задача взять с вектора CP/M байт и кинуть в порт, и в обратку через другой вектор транслировать статус BUSY. К примеру в Альтаир-дос это можно сделать из драйвера
из примера в описании (в конце статьи) - в примере он подзвучивает вывод символа в консоль сидя на векторе CONOUT, и надо пересадить его на LPTOUT (константу поправить), добавить по аналогии LPTSTATUS и поправить целевую подпрограмму на IN/OUT с соответствующим портом. Если нужна перекодировка, то тут уже надо добавлять таблицы.