MVV, если честно, я продаю их (не здесь). И не хотел бы пока выкладывать прошивку, сорри. Как вариант - могу выслать прошитые микроконтроллеры.
Схема простая, PIC16F688, драйверы для шаговых двигателей (в первом - LM18293 и LB1836, во втором - просто 8 транзисторов, включенных по схеме H-мостов) и транзисторы для управления реле.