Уже можно малость полетать по лабиринту:
https://yadi.sk/d/tuTrPlqecxwpaA

Столкнулся с нежданной проблемкой, из-за того что выводим по 8 точек + байт на сдвиг.. не пролазит в маленькие дырки сверху (которые впритык).. будем думать